¿Se filmó en formato panorámico?
Si y no.
Creo que es evidente, y en ese enlace se puede comprobar, que la versión panorámica no es simplemente un 4:3 al que se le ha recortado imagen de arriba y de abajo, sino que hay más imagen a los lados y, si, también algo de recorte vertical.
En los 90 muchas series se rodaban en Super 35mm y no en sistemas de vídeo, lo que por cierto es el motivo de que se puedan hacer nuevos másters HD de series antiguas con una excelente calidad de imagen. Si bien en aquella época las emisiones eran 4:3, la cámara capturaba una imagen bastante más amplia que el encuadre 4:3 y lo que se hacía en la mayoría de casos era proteger el encuadre panorámico.
Es decir, aunque se encuadrase en 4:3 se aseguraban de que con la imagen sobrante que capturaba la cámara se podía componer una versión panorámica si fuese necesario. Incluso diría que en plena transición del 4:3 al panorámico hubo casos donde se hacía justo lo contrario, que componían en panorámico pero protegían el 4:3 (por ejemplo, no encuadrando información importante del plano en los extremos de la imagen panorámica) para que se pudiera sacar una versión 4:3 competente de forma nativa sin recurrir al pan&scan.
Por tanto, que originalmente se emitiese en 4:3 no significa que la versión panorámica no sea válida y está claro que en el caso de Seinfeld no es un mero recorte de imagen, pero desconozco la intención con la que se rodó o si condiciona de alguna forma su visionado.
Yo creo que, en general, si compensa la versión HD en casos como este. Ahora bien, otros como el de Los Simpsons donde se limitaron a recortar de arriba y abajo para hacer la imagen panorámica en las temporadas antiguas creo que son un error y si la imagen original solo existe en 4:3 no se debe tocar.